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| 說明： TMC 全功能運動控制系統(tǒng)，能驅(qū)動幾乎各種電機(jī)，并能夠?qū)崿F(xiàn)閉環(huán)、同步運動、直線插補、圓弧插補等多種運動功能。TMC 產(chǎn)品包括主控箱和驅(qū)動器模組兩部分，主控箱又包含：機(jī)柜、工控機(jī)、運動控制卡等幾部分。驅(qū)動器模組包含各種電機(jī)對應(yīng)的驅(qū)動器。 |
主控箱命名規(guī)則：
主控箱的型號說明：
主控箱型號 | 配置 | 說明 |
TMC-S(1～4)- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)，小型機(jī)柜 | 1～4軸的解決方案(1張運動控制卡) |
TMC-M(5～8)- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)，中型機(jī)柜 | 5～8軸的解決方案(1～2張運動控制卡) |
TMC-L(9～16)- BxDxHx | 標(biāo)準(zhǔn)工控機(jī)，大型機(jī)柜 | 9～16軸的解決方案(2～4張運動控制卡) |
TMC-D(XX)- BxDxHx -xx | 16軸以上或者客戶定制的主控箱 | 定制解決方案(通常在*后需要加客戶代碼進(jìn)行區(qū)分) |
驅(qū)動器模組(Drive-Box)：
每一張運動控制卡原則上控制同一種電機(jī)，該運動控制卡，將接線到一個驅(qū)動器的模組上，驅(qū)動器模組的編碼原則為：
型號：DBx-xxxx
含義：
**個x代表同一種電機(jī)的驅(qū)動模塊數(shù)目
第二個xxxx代表電機(jī)代碼(種類)，電機(jī)種類不同時，原則上代碼不進(jìn)行混搭，代碼包括：
S235 ：代表2 相35 步進(jìn)電機(jī)
S242 ：代表2 相42 步進(jìn)電機(jī)
S257 ：代表2 相57 步進(jìn)電機(jī)
S357 ：代表3 相57 步進(jìn)電機(jī)
S5xx ：代表5 相步進(jìn)電機(jī)，xx 待定
ASP1 ：代表交流伺服電機(jī)，松下100W
ASP2 ：代表交流伺服電機(jī)，松下200W
ASY1 ：代表交流伺服電機(jī)，安川(yaskawa)100W，等等
DSxx: 代表直流伺服，xx 待定
LTRx ：代表TR 型直線電機(jī)，x 待定
LTEx: 代表TE 型直線電機(jī)，x 待定
LDDx ：代表直驅(qū)電機(jī)(DD 馬達(dá))，x 待定
特別說明：上述代碼中，有部分驅(qū)動器可以通用(如：2相57電機(jī)驅(qū)動器可以向下兼容42電機(jī)、TR/TE型直線電機(jī)驅(qū)動器同DD驅(qū)動器相同)，但驅(qū)動器設(shè)置可能不同，建議在出貨前確認(rèn)所配套的電機(jī)型號。
| 選型舉例一： 主控箱：TMC-M6-B1D1 驅(qū)動器模組：DB4-S357、DB2-S5xx 含義：總共需要控制6軸，采用中型機(jī)柜，含2張運動控制卡： 一張為2軸運動控制卡，一張為4軸運動控制卡。共需配4個3相 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器，2個5相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器。 選型舉例二： 主控箱：TMC-M7-D2 驅(qū)動器模組：DB4-S357、DB3-S357 含義：總共需要控制7軸，采用中型機(jī)柜，含2張4軸運動控制 卡。共需配7個3相步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動器。 由于各軸的電機(jī)相同，若想用1張8軸的運動控制卡，上述方案 可以變更為： 主控箱：TMC-M7-H1 驅(qū)動器模組：DB7-S357 選型舉例三： 某客戶選用18軸運動控制系統(tǒng)，其中5軸為客戶自己的安川 200W交流伺服電機(jī)及驅(qū)動器，其它13軸分別為： ● 5軸2相42步進(jìn)電機(jī) ● 1軸2相57步進(jìn)電機(jī)(注：驅(qū)動器兼容42電機(jī)) ● 1軸3相57步進(jìn)電機(jī) ● 2軸國產(chǎn)直線電機(jī)(注：驅(qū)動器兼容DD馬達(dá)) ● 2軸交流伺服松下100W ● 2軸DDR旋轉(zhuǎn)臺 而且客戶要求： ● 直線電機(jī)(2軸)和DD馬達(dá)(2軸)要做同步和直線、圓弧插 補。 ● 5軸2相42步進(jìn)電機(jī)和1軸2相57步進(jìn)電機(jī)也要做同步和直 線、圓弧插補。 根據(jù)該客戶的要求，我們確定配置和型號： **步，我們先來看驅(qū)動器模組的構(gòu)成： 1. DB5-ASY2C0，5代表5軸，ASY2為安川交流伺服200W， C0代表客戶自己提供，卓立不用提供驅(qū)動器，但需要將配線 預(yù)留好，以便客戶收到TMC后接線后就能正常使用 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機(jī) 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機(jī) 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機(jī) 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線電機(jī) 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達(dá) 第二步，選擇運動控制卡： 原本簡單的方案是選擇7張運動控制卡，但是可能存在幾個問 題： ● 工控機(jī)中沒有足夠多的插槽。 ● 客戶有需要同步或插補運動的電機(jī)，**放在一張運動控 制卡上。 | 分析上述問題后，我們考慮： ● 第2項(5軸)和第3項(1軸)可以共用一張8軸的運動控制卡。 ● 第5項(2軸)和第7項(2軸)也可以共用一張4軸的運動控制卡。 所以，我們可選擇共5張運動控制卡的方式： ● 2張8軸(客戶的5軸伺服電機(jī)一張，6軸二相步進(jìn)電機(jī)一張) ● 2張2軸運動控制卡(3相步進(jìn)、交流伺服) ● 1張4軸運動控制卡(直線電機(jī)及DD馬達(dá)) *終，我們推薦的型號為： 主控箱：TMC-D18C5-B2D1H2-xxx(客戶代碼) 驅(qū)動器模組： 1. DB5-ASY2C0，5軸客戶自行提供電機(jī)和驅(qū)動器，安川 交流伺服200W電機(jī)，需要配好線。 2. DB5-S242，5軸2相42步進(jìn)電機(jī) 3. DB1-S257，1軸2相57步進(jìn)電機(jī) 4. DB1-S357，1軸3相57步進(jìn)電機(jī) 5. DB2-LTR1，2軸國產(chǎn)直線電機(jī) 6. DB2-ASP1，2軸松下100W交流伺服 7. DB2-DDR1，2軸DD馬達(dá) |
TMC全功能運動控制系統(tǒng)的主控界面：
| 基本運動控制界面： 用戶可以選擇所要控制的運動控制卡（*多8 張卡），也可以選擇所要控制的電機(jī)軸（每張卡*多8 個軸），支持同時選擇多個電機(jī)軸，同時對多個電機(jī)軸進(jìn)行控制?；具\動包括定長運動、連續(xù)運動、**位置運動。插補運動包括兩軸直線插補、三軸直線插補、圓弧插補。 | ||
| 設(shè)置界面： 設(shè)置界面方便直觀。用戶直接選擇電移臺的型號，就可以導(dǎo)入該款電移臺的基本參數(shù)。除速度可能需要用戶根據(jù)實際需要設(shè)置以外，其它參數(shù)基本不需要設(shè)置。 | ||
| 運行方案控制界面： 運行方案控制用于需要進(jìn)行復(fù)雜的組合指令流程控制。用戶無需記住相關(guān)的控制指令，可以直接從菜單中選擇所需要的指令，插入方案即可。支持條件、循環(huán)、等待、延時等流程控制指令，C 語言控制風(fēng)格，支持流程指令的嵌套。*多支持同時運行四個方案，并行處理，互不干涉?？梢詽M足各種復(fù)雜的控制需要。 |
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